MOTORREDUCTOR TIPO POLOLU N20 CON ENCODER 6V 600RPM

El encoder está conformado por un disco magnético multipolo unido al eje del motor DC y por dos sensores de efecto Hall. Cuando el motor DC gira, el disco magnético también gira y los polos magnéticos del disco van pasando frente a los sensores hall que emiten un pulso digital ("tick") cada vez que detectan un polo magnético positivo. Como el disco posee 14 polos alternados, entonces por cada vuelta cada sensor hall emitirá 7 pulsos o "ticks". Los dos sensores hall (A y B) están desfasados 90º y sus salidas tipo onda cuadrada también estarán desfasadas 90º, a esto se le conoce como encoder de cuadratura. El desfase de ondas es útil para detectar el sentido de giro del motor, pues al girar en un sentido la onda A precederá a la onda B y en el otro sentido de gira la onda B precederá a la A. Para trabajar con Arduino Uno o Nano se deben utilizar los pines 2 y 3, que son los correspondientes a las interrupciones externas, para otros modelos de Arduino debemos revisar cuales son los pines adecuados. 

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS:

• Voltaje de alimentación del motor: 6V DC
• Voltaje de alimentación del encoder: 3.3V - 5V DC
• Consumo de corriente sin carga: 60mA 
• Consumo de corriente nominal: 200mA
• Consumo de corriente eje detenido: 600mA (pico)
• Velocidad de rotación: 600 RPM (a 6V)
• Relación en engranes: 300:1
• Encoder: Hall de dos fases
• Diámetro del eje: 3 mm, eje en forma de D
• Dimensiones: 40*12*10 mm
• Peso:14g

PINES DE CONEXIÓN:

• 1. M1 : Terminal Motor +
• 2. GND : Encoder GND
• 3. C1 : Salida Encoder fase A
• 4. C2 : Salida Encoder fase B
• 5. VCC :  Encoder VCC (3.3 V o 5 V)
• 6. M2 : Terminal Motor -